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C'est un yoga qui se pratique en position allongée, donc qui peut convenir à tous. Le corps est abandonné en posture de relaxation, différents exercices de contrôle du souffle, de concentration à des niveaux plus ou moins profonds vont maintenir le mental moins présent.
Souvent traduit par sommeil yogique, son origine remonte aux Tantras. Dans une séance, les différents états de conscience entre veille et sommeil sont abordés, et surtout celui d'un état de veille au bord du sommeil, là où la conscience devient la plus pertinente puisque libérée des contraintes du quotidien prête à l'abandon et à l'accueil de la réalité profonde. C'est dans cet état de conscience que le yoga nidra permet la rencontre avec Soi.
C'est une voie de libération dans l'interface veille/sommeil, un sommeil éveillé qui nous révèle notre véritable nature. La réduction du stress, de l'anxiété, une meilleure qualité de sommeil, de la concentration, de la sensibilité sont les effets principaux du Yoga Nidra.